Decydujący wpływ na kształtowanie się organizacji oraz taktyki niemieckiej piechoty przed wybuchem II wojny światowej miały z jednej strony doświadczenia wypływające z poprzedniej wojny światowej, ale też prace teoretyczne powstające w latach 20. i 30. XX wieku, które często podkreślały konieczność postrzegania niemieckiej piechoty jako narzędzia prowadzenia wojny ofensywnej. Wpływało to zarówno na wyposażenie, jak i organizację niemieckiej dywizji piechoty, która w toku kampanii wrześniowej z 1939 roku liczyła 3 pułki piechoty, z których każdy dzielił się na 3 bataliony piechoty, kompanię artylerii oraz kompanię przeciwpancerną. Do tego dochodziły liczne jednostki wsparcia, między innymi: pułk artylerii z 4 dywizjonami artylerii (w tym jednym ciężkiej), batalion przeciwpancerny, batalion saperów czy batalion łączności. W sumie dywizja piechoty tzw. I fali mobilizacyjnej liczyła ok. 17.700 ludzi i posiadała znaczący komponent artyleryjski, ale też była obficie wyposażona w broń maszynową. Posiadała też nowoczesne i wydajne – jak na owe czasy – środki łączności i dowodzenia. W toku wojny dywizje piechoty ulegały transformacji – w 1943 r. część z nich została przekształcona w dywizje grenadierów pancernych. Natomiast od 1943 r. standardowa dywizja „tradycyjnej” piechoty liczyła ok. 12.500 ludzi (a nie ok. 17.700 ludzi jak w 1939 r.), zmniejszono też w niej komponent artyleryjski – zwłaszcza artylerii ciężkiej – natomiast znacząco poprawiono obronę przeciwpancerną. Przyjmuje się, że w toku całej II wojny światowej w Wehrmachcie służyło ok. 350 dywizji piechoty.